Práctica Planificación..Mundo de los cubos y El mundo de Shakey

EL MUNDO DE LOS CUBOS

OP (Action: Construir (Pila)

Precond1: Brazo_libre ^ libre (caja)

Effect: levantar (caja) ^ ¬Brazo_libre

Precond2: ¬ Brazo_libre

Effect: Bajar (caja) ^ Brazo_libre

Precond3: ¬libre (caja)

Effect: levantar(x) ^¬ Brazo_libre ^ mover (¬Brazo_libre) ^ bajar (caja) ^ mover (Brazo_libre) ^ levantar (caja) ^ bajar (caja)

)

EL MUNDO DE SHAKEY

Move_out(c, x, corridor) : Mueve una caja c del cuarto x al pasillo (corridor)

Move_Inside (c, x, switch): Mueve una caja c dentro del cuarto x hacia el switch de luz

Move_to_room (c, corridor, z): Mueve una caja que está en el pasillo y la mueve a un cuarto z

light_on(x): Nos indica si la luz está encendida de un cuarto

inside (c, x): Nos indica si una caja está dentro de un cuarto

on_top (r, c) nos dice si el robot esta arriba de una caja

OP (Action: Move_out(c, x, corridor)

Precond1: light_on(x) ^ ¬ on_top (r, c) ^ inside (c, x)

Effect: ¬inside (c, x)

)

OP (Action: Move_Inside (c, x, switch)

Precond: light_on (x) ^ inside (c, x)

Effect: on_top (r, c) ^ ¬ light_on(x)

)

OP (Action: Move_to_room (c, corridor, z)

Precond: ¬ inside (c, x) ^ on_top(r, c)

Effect: inside(c, z)

)